|
Название: Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками
Автор: Бурдаков С.Ф., Марков А.О.
Издательство: СПб.: Политехн. ун-т
Год: 2016
Страниц: 250
ISBN: 978-5-7422-5059-3
Формат: PDF
Размер: 18 Мб
Язык: русский
В монографии приведены результаты теоретических исследований и компьютерного моделирования задачи робастного управления квадрокоптером при стабилизации траекторий пилотирования с малыми и средними перегрузками. Разработана подробная математическая модель летательного аппарата, учитывающая динамику системы исполнительных устройств и ограничение на управление. Построена двухуровневая система стабилизации программных движений квадрокоптера.
Произведена корректировка уровня компенсации для возможности управления при произвольном повороте аппарата. Осуществлена настройка ПИД регуляторов уровня стабилизации и исследованы возможности системы управления. Согласно выявленным недостаткам контроллера, связанным с потерей в ряде случаев управляемости и устойчивости системы, произведена его модификация.
Рассмотрена процедура сглаживания заданий. Введена дополнительная система ограничителей и защиты интеграторов от перенасыщения. Указанные мероприятия позволили добиться устойчивой отработки широкого класса траекторных движений. Определены перспективы дальнейших исследований.
Книга будет полезной для научных работников, инженеров, преподавателей, аспирантов и студентов, специализирующихся в области автоматического управления, мехатроники и робототехники.
Оглавление
Введение
Проблематика исследования
Динамическая модель квадрокоптера
Синтез двухуровневой системы управления
Модификация контроллера
Заключение
Библиографический список
Приложение
Бурдаков С.Ф., Марков А.О. - Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками (2016)[/center][/b]
|
Автор: M5662 22-05-2018, 21:41 | Напечатать
Уважаемый посетитель, Вы зашли на сайт как незарегистрированный пользователь.
|
|
|
Разделы сайта
Авторизация
Реклама
Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками 
